Setting up Environment and Robot

Generate 3D World

export ROS_DOMAIN_ID=0
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/opt/.ros/fastdds.xml
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/IsaacSim-ros_workspaces/humble_ws/install/local_setup.bash
~/isaacsim/isaac-sim.sh --enable isaacsim.ros2.bridge

• Isaac Sim 내 Block World Generator 사용.
  • 상단 메뉴 바에서 Tools > Robotics > Block World Generator 클릭.
  • Load Image 버튼 눌러 carter_navigation/maps/carter_warehouse_navigation.png에 있는 occupancy map 이미지 열기.
  • Visualization 창 뜸.
  • Generate 버튼 눌러 스테이지에 입력 occupancy map에 해당하는 geometry 생성.
• 생성된 3D 월드에는 모든 점유 픽셀에 충돌 메시(collision mesh)가 자동 적용됨.

Add Robot in Scene

• Isaac Sim Assets 브라우저 열기: Window > Browsers > Isaac Sim Assets로 이동.
• 로봇 에셋 찾기: 각 섹션 확장해서 Samples > ROS2 > Robots 폴더로 이동.
• Nova_Carter_ROS.usd 에셋 드래그앤드롭: 이전 단계에서 생성된 장면에 Nova_Carter_ROS.usd 에셋 드래그해서 놓으면 됨 (벽으로 둘러싸인 공간 안, 바닥 위 아무데나).

Running Navigation

• Isaac Sim에서 Play 클릭: 시뮬레이션 시작.
• 새 터미널 열고 ROS 2 런치 파일 실행:

  • carter_navigation 패키지 포함된 <ros2_ws> 소싱.

  • 다음 ROS 2 런치 파일 실행해서 Nav2 시작.

    export ROS_DOMAIN_ID=0
    export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
    export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/opt/.ros/fastdds.xml
    source /opt/ros/humble/setup.bash
    source ~/IsaacSim-ros_workspaces/humble_ws/install/local_setup.bash
    ros2 launch carter_navigation carter_navigation.launch.py
    

  • RViz2 열리고 점유 맵 로딩 시작할 거임. 맵 안 뜨면 이전 단계 반복.

• 로봇 위치 재설정:
  • 2D Pose Estimate 버튼 사용해서 로봇 위치 다시 설정.
  • 목표 설정 전에 꼭 해야 하고, 포즈 추정치가 대략 맞아야 함.
• 내비게이션 목표 설정:
  • Navigation2 Goal 버튼 클릭 후 맵에서 원하는 위치 클릭 드래그.
  • Nav2가 경로 생성할 거고 로봇은 목적지로 이동 시작함.

Block World.mp4

참고문헌