Occupancy Map

Occupancy Map 생성: Occupancy Map Generator extension

export ROS_DOMAIN_ID=0
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/opt/.ros/fastdds.xml
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/IsaacSim-ros_workspaces/humble_ws/install/local_setup.bash
~/isaacsim/isaac-sim.sh --enable isaacsim.ros2.bridge

ROS2 Navigation Map

Multiple Robot ROS2 Navigation Setup

  1. 병원 씬 열기:
  2. 다중 로봇 운영 위한 네임스페이스 활용:
  3. 네임스페이스 설정:

Running Multiple Robot ROS2 Navigation

  1. 시나리오 불러오기:
  2. 시뮬레이션 시작:
  3. ROS2 런치 파일 실행:
  4. 로봇 네임스페이스 확인:
  5. 로봇 초기 위치 확인:
  6. /carter1 로봇 목표 설정:
  7. 다른 로봇들 목표 설정: