export ROS_DOMAIN_ID=0
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/opt/.ros/fastdds.xml
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/IsaacSim-ros_workspaces/humble_ws/install/local_setup.bash
~/isaacsim/isaac-sim.sh --enable isaacsim.ros2.bridge
Window > Examples > Robotics Examples
로 이동.Robotics Examples
탭 클릭 후 왼쪽 섹션 확장.ROS2 > Navigation > Multiple Robots > Hospital Scene
예제 열기.rostopic
및 rosnode
이름을 수정하여 동일 ROS2 노드의 다중 인스턴스 동시 실행 가능케 함.Nova_Carter_ROS_X
아래 각 액션 그래프 내 node_namespace
OmniGraph 노드가 해당 로봇 이름으로 설정됨.carter_navigation
ROS2 패키지 내 multiple_robot_carter_navigation_hospital.launch.py
및 multiple_robot_carter_navigation_office.launch.py
런치 파일들도 동일한 로봇 네임스페이스로 구성됨.Window > Examples > Robotics Examples
이동 후 Robotics Examples
탭 클릭, 왼쪽 섹션 확장해서 ROS2 > Navigation > Multiple Robots > Hospital Scene
예제 열면 됨.Window > Examples > Robotics Examples
이동 후 Robotics Examples
탭 클릭, 왼쪽 섹션 확장해서 ROS2 > Navigation > Multiple Robots > Office Scene
예제 열면 됨.새 터미널 열고 원하는 환경에 맞춰 특정 ROS2 런치 파일 실행해서 다중 로봇 내비게이션 시작.
병원 환경:
export ROS_DOMAIN_ID=0
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/opt/.ros/fastdds.xml
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/IsaacSim-ros_workspaces/humble_ws/install/local_setup.bash
ros2 launch carter_navigation multiple_robot_carter_navigation_hospital.launch.py
사무실 환경:
export ROS_DOMAIN_ID=0
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/opt/.ros/fastdds.xml
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/IsaacSim-ros_workspaces/humble_ws/install/local_setup.bash
ros2 launch carter_navigation multiple_robot_carter_navigation_office.launch.py
RViz2 창 세 개 뜰 거고, 시작하는 데 시간 좀 걸릴 수 있음.
carter_navigation/params/hospital/
또는 carter_navigation/params/office/
에 있는 파라미터 파일에 정의돼 있어서, 로봇들 이미 제대로 자기 위치 잡혀있을 거임./carter1
로봇 목표 설정:
/carter1
네임스페이스 RViz2 창에서 2D Nav Goal 버튼 클릭 후, 맵에서 원하는 지점 클릭 드래그하면 됨./carter1
로봇이 목표 지점으로 이동 시작함!/carter2
랑 /carter3
로봇도 위 단계랑 똑같이 반복하면 됨.