튜토리얼 환경 설정

Nav2 프로젝트 필요:
- Nav2 프로젝트 필수. 설치는 Nav2 설치 페이지 참고.
isaacsim.ros2.bridge 확장 기능 활성화:
- Extension Manager 창 ( Window > Extensions )에서 확장 기능 활성화 필요.
필수 ROS2 패키지 및 워크스페이스 설정:
- carter_navigation, iw_hub_navigation, isaac_ros_navigation_goal 패키지 필요. [링크]
- 이 패키지들은 NVIDIA Isaac Sim 다운로드 시 제공되며, 해당 ros2_ws (humble_ws) 내에 위치.

Nav2 Setup

ROS2 Nav2 Overview Block Diagram

본 시나리오에서 Nav2로 발행되는 토픽 및 메시지 타입

ROS2 Topic	ROS2 Message Type
/tf	tf2_msgs/TFMessage
/odom	nav_msgs/Odometry
/map	nav_msgs/OccupancyGrid
/point_cloud	sensor_msgs/PointCloud
/scan	sensor_msgs/LaserScan (published by an external pointcloud_to_laserscan node)