(시뮬레이션 서버 컴퓨터 개발 환경 구성) ROS2 + Isaac Sim + VS Code + Python + Fleet Control Host + VDA5050(w/ MQTT)
(로봇 엣지 컴퓨터 개발 환경 구성) ROS2 + Isaac ROS + Jetson AGX Orin + Jetson Pack + VDA5050 + Nav2(SLAM/Navigation)
(항만 가상환경 구성) 3D 오브젝트 + Isaac Sim(GUI 기반 / Python 프로그래밍 기반)
(실제 로봇 시스템 구성 - 시뮬레이션 호환성 기반) 모바일 Platform + Lidar + GPS + IMU + Vision 센서 시스템 구성
자문 내용 상세
Category
Consulting
Objectives
추가 Objsectives
Environment
개발환경 구성
ROS2, Isaac ROS로 개발하기에 적절한 환경 구성
최적 ROS1/2 & ROS Distribution (Foxy, Humble) 구성Isaac Sim + VS Code + Python 개발 환경 구성
시뮬레이션환경 구성
- Isaac Sim을 이용한 시뮬레이션 환경 구성
컨테이너터미널 환경을 모사한 시뮬레이션 환경 구성 방법 (오브젝트 구매 방법 등) | 시뮬레이션 환경 구성을 위한 - 오브젝트 구매 (온라인 사이트)- 오브젝트 변환 (obj, stl 등 범용 오브젝트 파일 -> USD 파일) - 오브젝트 제작 (AutoCAD 등) |
| | 테스트환경 구성 | Jetson AGX Orin 기반 제어시스템 배포 및 구성 | - Nvidia JetPack 환경 및 개발환경 구성 - ROS2 + VSCode + Debug 환경 구성 - Isaac ROS (isaac_mission_dispatch) + libVDA5050pp + OpenRFM or Isaac Sim Multiple Robot ROS2 Navigation) 패키지 호환성 점검 |
| O3Dyn | 분석 및 Knowledge Transfer | O3Dyn의 아키텍처 분석 및 구성 이해 | - O3Dyn의 Isaac Sim 내 로봇 로드 및 동작 테스트를 통한 내용 분석 |
| | 자율주행기술의 이해 | SLAM, Motion Planning, Sensor Fusion, Perception, LiDAR Sensor등 자율주행 관련 기술 이해 | - Nav1/2 기반 자율주행 알고리즘 선정 - 자율주행 관련 옵션 및 파라미터 조사 및 분석 |
| Deployment | CI/CD | ROS2에서 CI/CD를 통하여 빌드 및 배포 방법 | Github Action 기반 ROS2 CI/CD 구성 - industrial_ci - ros-2-ci-action |
